在ABB的编程中，一个程序可以被多次调用，而在示教器中，可以通过Procall调用其他的程序。

 

 

用法如下:

 

 ABB常用编程指令

在主程序中，选中proccall。

 

点击PROCCALL之后，会出现如下弹窗：

 

 

“弹窗中显示的都是可以被调用的程序，如图所示，可调用的程序共2个：main主程序以及一个routine子程序。值得注意的是，在主程序中，也是可以调用主程序的”

ABB常用编程指令

根据需要来选择程序即可，在这次的讲解中，以调用routine1为例：

 

 

选中routine1后，点击确定即可。

 

 

确定完成之后，就可以在示教器的主程序中看到刚刚调用的子程序routine1了（如下图所示）

 

ABB常用编程指令

值得注意的是，在示教器中编程调用程序的话，是可以通过proccall，而在robstudio中编程，则可以直接通过复制程序的名称，然后粘贴到main主程序中。

 

 

当然了，proccall调用子程序的数量也并非是无限的：

 

 

“程序可相互调用，也可反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级以上”

 

 

2.stop指令。

 

 

熟悉英语的人应该都清除，stop就是停止的含义，而在ABB编程中，stop指令同样也是如此：

 

 

“在ABB编程中，stop指令就是停止程序的运行，相当于示教器中的停止键”

 

 

通常，也是在程序段的末尾使用stop指令，在执行完该指令后，机器人的程序就会处于停止状态，直到再次启动程序的运行。

 

 

好了，这就是本篇文章所介绍的机器人常用指令中的2个：proccall以及stop，在下一篇文章中，我会继续其他的ABB常用的指令。

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