2.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。

3.TCP（Tool Center Point）工具座标系的设定步骤

4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”




5.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。

注意事项：

如何在示教器上选择设定好的TCP坐标：1.在操纵窗口上，将光标下移到“tool”选项上，然后按回车进入选择界面。2.在该界面上可以看见刚才设定的工件坐标，选择它按回车确定。

注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”！