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IRC5控制器有单柜型、双柜型和紧凑型，其内部元件类型基本相同，不过空间布局有所差异。本文以单柜型控制器为例进行介绍。
IRC5单柜型控制器的外观如下图所示（上方是示教器）：
左侧黑色部分是外部控制区域，从上到下依次是主电源开关、急停按钮、电机启动按钮/指示灯、模式选择旋钮、示教器连接口，有些控制器还有一些可选的接口，比如以太网接口、USB接口等。
打开控制器柜门，可以看到其内部主要元件及分布，包括：
电源模块；
电源分配板；
接触器模块；
主计算机；
超级电容；
主伺服驱动单元；
安全面板；
轴计算机板；
I/O模块板；
如下图所示：
电源模块将220V交流电转换成24V直流电传送给电源分配板，如下图所示：
电源分配板将24V电源供给主计算机、安全面板和轴计算机板等硬件。
主计算机，也称为主机，是整个控制器的大脑，它运行机器人操作系统RobotWare-OS，执行用户编写的程序，控制机器人进行响应的动作。主计算机有很多接口，比如与编程PC连接的服务网口、用于连接示教器的网口、连接轴计算机板的接口、连接安全面板的接口、不同的现场总线卡接口（比如PRROFIBUS、PROFNET、DeviveNet等）、安全板接口及其它可选接口等。
主计算机的外观如下图所示：
超级电容可在断电的情况下为主计算机提供一定时间的电能。
主伺服驱动器用来驱动机器人的6轴伺服电机，如下图所示：
安全面板（Panel Board）用来连接一些安全相关的信号，在正常工作时，其LED灯应全部点亮，如下图所示：
轴计算机板接收机器人轴串行测量板（SMB）返回的位置数据，与先前的位置数据进行比较和运算，并输出新的位置和速度控制参数，其外观如下图所示：
I/O模块板是用户自己定义的输入/输出信号板，用来连接外部信号。可以看看我之前的一篇文章《认识ABB机器人的标准IO信号板-DSQC652》
好了，关于ABB机器人的IRC5控制器的总体介绍就先到这里。这其中的每一个元件都可单独成篇，后续我们将详细介绍。
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